Robotique : mesure de distance ¶

void SensorRead(unsigned char addr,unsigned char* datbuf,unsigned char cnt)
{
  unsigned short result=0;
  // step 1: instruct sensor to read echoes
  Wire.beginTransmission(82); // transmit to device #82 (0x52)
  // the address specified in the datasheet is 164 (0xa4)
  // but i2c adressing uses the high 7 bits so it's 82
  Wire.write(byte(addr));      // sets distance data address (addr)
  Wire.endTransmission();      // stop transmitting
  // step 2: wait for readings to happen
  delay(1);                   // datasheet suggests at least 30uS
  // step 3: request reading from sensor
  Wire.requestFrom(82, cnt);    // request cnt bytes from slave device #82 (0x52)
  // step 5: receive reading from sensor
  if (cnt <= Wire.available()) { // if two bytes were received
    *datbuf++ = Wire.read();  // receive high byte (overwrites previous reading)
    *datbuf++ = Wire.read(); // receive low byte as lower 8 bits
  }
}

Le composant au dos est 3AQ20 : Nuvoton 1T 8051-based Microcontroller N76E003 [18] donc en fait on ne sait pas les registres I2C mise à part cet exemple ci-dessus.

Malgrés tout mes efforts, je n’ai pas réussi à retrouver la datasheet du TOF10120 pour avoir la doc complète de l’I2C tout au plus un truc ressemblant [19] dans datasheet library :-(

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